Herr M.Sc.

Henrik Ebel

Institut für Technische und Numerische Mechanik

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Fachgebiet

Regelung von Mehrkörpersystemen, verteilte Regelung mechanischer Systeme

schwarz: veröffentlicht, grün: zur Veröffentlichung angenommen, orange: zur Veröffentlichung eingereicht

  • Ebel, H.; Eberhard, P.: A Comparative Look at Two Formation Control Approaches Based On Optimization and Algebraic Graph Theory. Eingereicht in Robotics and Autonomous Systems.
  • Ebel, H.; Wei, L.; Fangchao, Y.; Tang, Q.; Eberhard, P.: Design and Experimental Validation of a Distributed Cooperative Transportation Scheme. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. doi:10.1109/TASE.2020.2997411
  • Ebel, H.; Eberhard, P.: Optimization-Driven Control and Organization of a Robot Swarm for Cooperative Transportation. The 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems (MECHATRONICS 2019), Wien, 4.-6. September, 2019. doi:10.1016/j.ifacol.2019.11.660
  • Luo, W.; Xiao Z.; Ebel, H.; Eberhard, P.: Stereo Vision-based Autonomous Target Detection and Tracking on an Omnidirectional Mobile Robot. 16th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), Prag, 29.-31. Juli, 2019.
  • Ebel, H.; Eberhard, P.: Distributed Decision Making and Control for Cooperative Transportation Using Mobile Robots. In Tan, Y.; Shi, Y.; Tang, Q. (Eds.): Advances in Swarm Intelligence, 9th International Conference, ICSI 2018, pp. 89–101, Cham: Springer International Publishing, 2018. doi:10.1007/978-3-319-93818-9_9
  • Sharafian Ardakani, E.; Ebel, H.; Eberhard, P.: Study on the Cooperative Transportation of a Load Using Swarm Robots. Proceedings of the 5th Joint International Conference on Multibody System Dynamics, Lissabon, 2018.
  • Ebel, H.; Sharafian Ardakani, E.; Eberhard, P.: Comparison of Distributed Model Predictive Control Approaches for Transporting a Load by a Formation of Mobile Robots. Proceedings of the 8th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Prag, 19.-22. Juni 2017. doi:10.18419/opus-10734
  • Ebel, H.; Sharafian Ardakani, E.; Eberhard, P.: Distributed Model Predictive Formation Control with Discretization-Free Path Planning for Transporting a Load. Robotics and Autonomous Systems, Vol. 96, pp. 211-223, October 2017. doi:10.1016/j.robot.2017.07.007
  • Sharafian Ardakani, E.; Ebel, H.; Eberhard, P.: Transporting an Elastic Plate Using a Group of Swarm Mobile Robots. In Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), München, 3.-7. Juli 2017.
  • Ebel, H.; Matikainen, M.K.; Hurskainen, V.; Mikkola, A.: Analysis of High-Order Quadrilateral Plate Elements Based on the Absolute Nodal Coordinate Formulation for Three-Dimensional Elasticity. Advances in Mechanical Engineering, Vol. 9, No. 6, 2017. doi:10.1177/1687814017705069
  • Ebel, H.; Matikainen, M.K.; Hurskainen, V.; Mikkola, A.: Higher-Order Beam Elements Based on the Absolute Nodal Coordinate Formulation for Three-Dimensional Elasticity. Nonlinear Dynamics, 88(2), pp. 1075-1091, April 2017. doi:10.1007/s11071-016-3296-x
  • Ebel, H.; Matikainen, M.K.; Hurskainen, V.; Mikkola, A.: Higher-Order Plate Elements for Large Deformation Analysis in Multibody Applications. Proceedings of the ASME 2016 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. Volume 6: 12th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, Paper No. DETC2016-59381, pp. V006T09A024. Charlotte, North Carolina, USA, August 21-24, 2016. doi:10.1115/DETC2016-59381
  • Ebel, H.: Model Predictive Formation Control of Swarm Mobile Robots for Transporting a Load, Masterarbeit MSC-239. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2016. (Eberhard, P.; Sharafian Ardakani, E.)
  • Ebel, H.: Entwurf und Implementierung eines expliziten MPC-Algorithmus, Bachelorarbeit BSC-39. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014. (Eberhard, P.; Schnelle, F.)
  • Ebel, H.: Modellierung eines Shack-Hartmann-Wellenfrontsensors für dynamisch-optische Simulationen, SimTech-Projektarbeit SA-6. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2014. (Eberhard, P.; Störkle, J.; Wengert, N.)
  • 7. Oktober 2019: GAMM Juniors' Autumn Meeting, Hannover; "Perspectives on Modeling and Control for Distributed Robotics"
  • 16. September 2019: GAMM Fachausschuss "Dynamik und Regelungstheorie", Ilmenau; "Distributed Organization and Control of Robotic Swarms"
  • 4. September 2019: 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems, Wien; "Optimization-Driven Control and Organization of a Robot Swarm for Cooperative Transportation"
  • 4. Juni 2019: ITM Statusseminar, Bad Herrenalb; "Distributed Control Design, Simulations, and Experiments in a Cooperative Transportation Scenario"
  • 14. Dezember 2018: The 11th SimTech Status Seminar, Bad Boll; "Predictive Control and Distributed Decision Making in Multi-Agent Robotics Applications"
  • 19. Juni 2018: The Ninth International Conference on Swarm Intelligence, Shanghai; "Distributed Decision Making and Control for Cooperative Transportation Using Mobile Robots"
  • 28. Mai 2018: ITM Statusseminar, Bad Herrenalb; "On the Design and Application of Distributed Control Methods"
  • 19. Juni 2017: The 8th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Prag; "Comparison of Distributed Model Predictive Control Approaches for Transporting a Load by a Formation of Mobile Robots"
  • 22. Mai 2017: ITM Statusseminar, Monbachtal; "On Formation Control of Mobile Robots"
  • Modellierung und Simulation eines mobilen Roboters mit vier Mecanum-Rädern, Bachelorarbeit.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2020. (laufend)
    Betreuung gemeinsam mit Hannes Eschmann, M.Sc.
  • Analysis of the Applicability of Cooperative Distributed MPC to Nonlinear Robot Control, Masterarbeit.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2020. (laufend)
  • Implementierung, experimentelle Umsetzung und Erprobung eines Kartierungs- und Lokalisierungsalgorithmus für mobile Roboter mit LIDAR-Sensoren, Bachelorarbeit BSC-123.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2020.
    Betreuung gemeinsam mit Wei Luo, M.Sc.
  • Untersuchung und Erweiterung eines Distributed Augmented Lagrangian Particle Swarm Optimierungsalgorithmus, Bachelorarbeit BSC-122.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2020.
  • Model Predictive Tracking Control of a Quadrotor in an Indoor Environment, Masterarbeit MSC-297. Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2020.
    Betreuung gemeinsam mit Wei Luo, M.Sc.
  • Untersuchung unterschiedlicher Modellierungsansätze für die Formationsregelung mobiler Roboter, Bachelorarbeit BSC-107.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019. 
  • Set-membership Partikelfilter als Basis für robuste modellprädiktive Regelungskonzepte, Masterarbeit.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019.
    Betreuung gemeinsam mit Dominik Hose, M.Sc.
  • Kooperative verteilte modellprädiktive Regelung am Beispiel der Vertikaldynamik einer Magnetschwebebahn, Masterarbeit MSC-284.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019.
    Betreuung gemeinsam mit Patrick Schmid, M.Sc.
  • Stereo Vision-Based Object Estimation and Tracking in Robotics, Masterarbeit MSC-281.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019.
    Betreuung gemeinsam mit Wei Luo, M.Sc.
  • Implementierung und Untersuchung von Stochastic Sampling-Based Moving Horizon Estimation für die Zustands- und Parameterschätzung zeitveränderlicher Systeme, Studienarbeit STUD-489.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2019.
  • Development of New Control Concepts for the Magnetic Levitation System of the Transrapid, Masterarbeit MSC-269.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
    Betreuung gemeinsam mit Florian Dignath, Dr.-Ing.; Fabian Schnelle, Dr.-Ing.
  • Markerbasierte Lokalisierung von Objekten mit einer Infrarotkamera und deren netzwerkbasierte Nutzung für Regelungsaufgaben, Bachelorarbeit BSC-96.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
    Betreuung gemeinsam mit Fabian Kempter, M.Sc.
  • Implementierung und Untersuchung einer kommunikationsbasierten Kosimulationsumgebung für Schwarmrobotikaufgaben in Matlab und Gazebo, Bachelorarbeit BSC-95.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
  • Implementierung und Analyse von auf stochastischem Sampling basierender modellprädiktiver Regelung für die Regelung nichtlinearer mechanischer Systeme, Studienarbeit STUD-479.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
    Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.
  • Trajektorienplanung und Folgeregelung für einen Quadrokopter in unbekannter, dynamischer Umgebung, Studienarbeit STUD-481.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
    Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.
  • Modellbildung, Parameteridentifikation und Modellvalidierung für einen Quadrokopter, SimTech-Projektarbeit SA-20.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
    Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.
  • Implementierung und Untersuchung von Moving Horizon Estimation für Mehrkörpersysteme, Masterarbeit MSC-261.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2018.
    Betreuung gemeinsam mit Fabian Schnelle, M.Sc.
  • Implementierung und Untersuchung von Methoden zur Lösung von Deployment-Problemen für mobile Roboter, Bachelorarbeit BSC-70.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  • Implementation of a Learning-Based Model Predictive Control Algorithm with Application to a Quadrotor, Masterarbeit MSC-258.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
  • Formation Control of Mobile Robots Using Results from Algebraic Graph Theory, Masterarbeit MSC-254.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
    Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.
  • Attitude and Motion Control of an Elastic Plate Transported by a Formation of Mobile Robots, Studienarbeit STUD-473.
    Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2017.
    Betreuung gemeinsam mit Ehsan Sharafian, M.Sc.
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