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Pfaffenwaldring 9
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Deutschland
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Fachgebiet
Verteilte Regelung mechanischer Systeme
Optimale Regelung nicht-holonomer Systeme
Datengetriebene Modellierung und Regelung mechatronischer Systeme
- Leprich, D., Rosenfelder, M., Hermle, M., Chen, J., & Eberhard, P. (2026). Model Predictive Path-Following Control for a Quadrotor. Pamm, 26, Article 1. https://doi.org/10.1002/pamm.70056
- Leprich, D., Rosenfelder, M., Herrmann-Wicklmayr, M., Flaβkamp, K., Ebel, H., & Eberhard, P. (2026). Efficient Collision-Avoidance Constraints for Ellipsoidal Obstacles in Optimal Control: Application to Path-Following MPC and UAVs. Proceedings of the 34th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 171–176. https://doi.org/10.1109/med70602.2026.11598421
- Behrend, J., Könecke, T., Rosenfelder, M., Schneider, J., Hanss, M., & Eberhard, P. (2026). Possibilistic Uncertainty Modeling with Hyperellipsoids. Proceedings of the 11th International Workshop on Reliable Engineering Computing, 204–218. https://doi.org/10.17877/tudobooks-11.155
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2026). Setpoint Control for Wheeled Mobile Robots Using Geometry-Conforming Model Predictive Controllers. In Š. Havlík, A. Mueller, F. Duchoň, Š. Kozák, & J. Vachálek (Eds.), Advances in Service and Industrial Robotics (pp. 430–438). Springer Nature Switzerland.
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2026). On the Design of Model Predictive Setpoint Controllers for Nonholonomic Multibody Systems. Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics, 26, Article 4. https://doi.org/10.1002/pamm.70200Digital Object Identifier (DOI)
- Fuchs, M., Leprich, D., Rosenfelder, M., & Eberhard, P. (2026). Distributed Cooperative Transportation of an Elastic Object Using Omnidirectional Mobile Robots. Multibody System Dynamics, Special Issue IMSD 2026 Conference (Research in Multibody System Dynamics after the AI Takeoff). https://doi.org/10.1007/s11044-026-10181-6
- Rosenfelder, M., Bold, L., Eschmann, H., Eberhard, P., Worthmann, K., & Ebel, H. (2025). Data-Driven Predictive Control of Nonholonomic Robots Based on a Bilinear Koopman Realization: Data Does Not Replace Geometry. Robotics and Autonomous Systems, 194, 105156. https://doi.org/10.1016/j.robot.2025.105156
- Rosenfelder, M., Carius, H., Herrmann-Wicklmayr, M., Eberhard, P., Flaßkamp, K., & Ebel, H. (2025). Efficient Avoidance of Ellipsoidal Obstacles with Model Predictive Control for Mobile Robots and Vehicles. Mechatronics, 10, 103386. https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2025.103386
- Bold, L., Rosenfelder, M., Eschmann, H., Ebel, H., & Worthmann, K. (2024). On Koopman-based surrogate models for non-holonomic robots. Proceedings of the 4th Conference of Modelling, Identification and Control of Nonlinear Sytstems. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2024.10.142
- Ebel, H., Rosenfelder, M., & Eberhard, P. (2024). Cooperative object transportation with differential-drive mobile robots: control and experimentation. Robotics and Autonomous Systems, 173, 104612. https://doi.org/10.1016/j.robot.2023.104612
- Rosenfelder, M., Ebel, H., Krauspenhaar, J., & Eberhard, P. (2023). Model Predictive Control of Non-Holonomic Systems: Beyond Differential-Drive Vehicles. Automatica, 152, 110972. https://doi.org/10.1016/j.automatica.2023.110972
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2023). Force-based organization and control scheme for the non-prehensile cooperative transportation of objects. Robotica, 42, Article 2. https://doi.org/10.1017/S0263574723001704
- Ebel, H., Rosenfelder, M., & Eberhard, P. (2023). A Note on the Predictive Control of Non- Holonomic Systems and Underactuated Vehicles in the Presence of Drift. Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics, 23, Article 4. https://doi.org/10.1002/pamm.202300022
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2023). A Force-Based Formation Synthesis Approach for the Cooperative Transportation of Objects. In Advances in Service and Industrial Robotics, RAAD 2023. Mechanisms and Machine Science (pp. 317–324). Cham: Springer. https://doi.org/10.1007/978-3-031-32606-6_37
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2022). A Force-Based Control Approach for the Non-Prehensile Cooperative Transportation of Objects Using Omnidirectional Mobile Robots. 6th IEEE Conference on Control Technology and Applications. https://doi.org/10.1109/ccta49430.2022.9966052
- Ebel, H., Fahse, D. N., Rosenfelder, M., & Eberhard, P. (2022). Finding Formations for the Non-Prehensile Object Transportation with Differentially-Driven Mobile Robots. 24th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (ROMANSY), 163–170. https://doi.org/10.1007/978-3-031-06409-8_17
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2021). Cooperative Distributed Model Predictive Formation Control of Non-Holonomic Robotic Agents. 2021 International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS), 11–19. https://doi.org/10.1109/MRS50823.2021.9620683
- Rosenfelder, M., Ebel, H., & Eberhard, P. (2021). Cooperative Distributed Nonlinear Model Predictive Control of a Formation of Differentially-Driven Mobile Robots. Robotics and Autonomous Systems, 150, 103993. https://doi.org/10.1016/j.robot.2021.103993
- Rosenfelder, M. (2020). Analysis of the Applicability of Cooperative Distributed MPC to Nonlinear Robot Control (Master Thesis Nos. MSC–306).
- 24. Juli 2026: ITM Statusseminar, Löwenstein; "Modeling and Control in Mobile Robotics — An Extension"
- 13. Juli 2026: Dissertationsvortrag, Stuttgart; "Modeling and Control in Mobile Robotics: Nonholonomic Constraints, Predictive Control, and Collaboration"
- 17. Juni 2026: 35th International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Bratislava; "Setpoint Control for Wheeled Mobile Robots Using Geometry-Conforming Model Predictive Controllers"
- 17. März 2026: 96th Annual Meeting of the International Association of Applied Mathematics and Mechanics, Stuttgart; "On the Design of Model Predictive Controllers for Nonholonomic Multibody Systems"
- 23. September 2025: Workshop on Advances in Machine learning, Data assimiltation and Beyond, Lappeenranta; "Koopman-based Surrogate Modeling of Nonholonomic Mobile Robots"
- 21. Juli 2025: ITM Statusseminar, Monbachtal (Bad Liebenzell); "Control of Nonholonomic Vehicles and Koopman-based Surrogate Modeling"
- 10. April 2025: 95th Annual Meeting of the International Association of Applied Mathematics and Mechanics, Posen; "Using Polar Coordinates for Sub-Riemannian Formation Control of Mobile Robots"
- 20. März 2025: GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Chemnitz; "Koopman-based Control of Nonholonomic Mobile Robots"
- 23. & 24. Oktober 2024: LUT University, Lahti: "Workshop: Advanced Kinematics and Control of Wheeled Mobile Robots"
- 22. Oktober 2024: LUT University, Lappeenranta; "Sub-Riemannian Model Predictive Control for Nonholonomic Mobile Robots"
- 15. Juli 2024: ITM Statusseminar, Monbachtal (Bad Liebenzell); "Mobile Robotics at the ITM: Advances in Cooperative Transportation and the Control of Non-holonomic Vehicles"
- 10. Juni 2024: 7th International Conference on Multibody System Dynamics, Madison (WI); "Cooperative Force-Based Transportation of Flexible Objects in Distributed Mobile Robotics"
- 4. Dezember 2023: Workshop der GAMM-Nachwuchsgruppe Stuttgart zum Thema Model Predictive Control, Stuttgart; "Nonholonomic Systems and MPC: What Does It Cost?" und "Model-predictive formation control"
- 25. & 26. Oktober 2023: DeCAIR Erasmus+ Project, Jordan University of Science and Technology, Irbid, Jordanien: "Workshop: Advanced Kinematics and Control of Wheeled Mobile Robots"
- 18. Juli 2023: ITM Statusseminar, Kloster Schmerlenbach, Hösbach; "Cooperative Force-Based Manipulation of Flexible Objects: Within the Scope of Mobile Robotics?"
- 14. Juni 2023: 32nd International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, Bled; "A Force-Based Formation Synthesis Approach for the Cooperative Transportation of Objects"
- 23. August 2022: 6th Conference on Control Technology and Applications, Triest; "A Force-Based Control Approach for the Non-Prehensile Cooperative Transportation of Objects Using Omnidirectional Mobile Robots"
- 27. Juli 2022: ITM Statusseminar, Kloster Schmerlenbach, Hösbach; "Toward a Force-Based Control Approach for the Cooperative Transportation of Objects"
- 31. März 2022: GAMM Fachausschuss "Dynamik und Regelungstheorie", Stuttgart; "Model Predictive Control of Non-Holonomic Vehicles: Beyond Differential Drive"
- 25. November 2021: ITM Statusseminar, Monbachtal (Bad Liebenzell); "On Force-Based Control in Cooperative Object Transportation"
- 4. November 2021: 3rd International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS), Cambridge; "Cooperative Distributed Model Predictive Formation Control of Non Holonomic Robotic Agents" Vortrag
- 5. November 2021: 3rd International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS), Cambridge; "Cooperative Distributed Model Predictive Formation Control of Non Holonomic Robotic Agents"
- Modellprädiktive Hindernisvermeidung für mobile Roboter mittels separierbarer Hyperebenen, Bachelorarbeit inkl. Propädeutikum.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2026 (laufend).
Betreuung gemeinsam mit David Leprich, M.Sc.
- Modellierung und Regelung von Roboterformationen auf Basis port-hamiltonischer Systeme, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2026 (laufend).
Betreuung gemeinsam mit Nicholas Lüer, M.Sc.
- Koopman-basierte Regelung zur Hindernisvermeidung mobiler Roboter, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2026 (laufend).
Betreuung gemeinsam mit Jasmin Krauspenhaar, M.Sc.
- Model Predictive Contouring Control in Mobile Robotics, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2026 (laufend).
Betreuung gemeinsam mit David Leprich, M.Sc.
- Modellierung und Regelung eines flexiblen Manipulators, Forschungsarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2026 (laufend).
Betreuung gemeinsam mit Marius Fuchs, M.Sc. und David Leprich, M.Sc.
- Possibilistische Unsicherheitsrepräsentation mittels Hyperellipsoiden, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2025.
Betreuung gemeinsam mit Tom Könecke, M.Sc.
- Surrogatmodellierung sehr flexibler Objekte in der verteilten Robotik, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2025.
Betreuung gemeinsam mit David Leprich, M.Sc.
- Modellbasierte Regelung eines Robotermanipulators, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024. Betreuung gemeinsam mit Mario Hermle, M.Sc.
- Modellierung und Regelung eines balancierenden Roboters mit Differentialantrieb, Bachelorarbeit inkl. Propaedeuticum.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024.
Betreuung gemeinsam mit Arnim Kargl, M.Sc.
- Robuste optimierungsbasierte Hindernisvermeidung für mobile Roboter, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024. Betreuung gemeinsam mit Tom Könecke, M.Sc. und Jan Schneider, M.Sc.
- Possibilistic Filtering and Control of a Highly Dynamic Mechanical Systems in the Presence of Uncertainty, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024. Betreuung gemeinsam mit Tom Könecke, M.Sc. und Jan Schneider, M.Sc.
- Mixed Reality Interface for Collaborative Human-Robot Navigation and Interaction, Masterarbeit.
Universität Stuttgart, 2024.
Betreuung gemeinsam mit Michael Pabst, M.Sc.
- Model Predictive Path Following Control of a Quadrotor, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024.
Betreuung gemeinsam mit Mario Hermle, M.Sc. und Jingshan Chen, M.Sc.
- Koopman-Based Modeling of a Car-Like Robot, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024.
- Optimierungsbasierte Regelung mechanischer Systeme unter Unsicherheiten, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024.
Betreuung gemeinsam mit Tom Könecke, M.Sc.
- Effiziente hindernisvermeidende Bewegungsplanung für mobile Roboter, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Henrik Ebel
- Hybride Kraft- und Positionsregelung eines robotischen Manipulators, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2024.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Henrik Ebel
- MPC-basierte Pfadplanung für das autonome Parken von nicht-holonomen Fahrzeugen, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2023.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Henrik Ebel
- Modellierung und Simulation eines robotischen Manipulators, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2023.
Betreuung gemeinsam mit Hannes Eschmann, M.Sc. und Dr.-Ing. Henrik Ebel
- Koopman-basierte Betrachtung und Regelung nichtholonomer Fahrzeuge, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2023.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Henrik Ebel
- Dezentrale Selbstassemblierung und Bewegungskoordinierung mit mobilen Robotern, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2023.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Henrik Ebel
- Hindernisvermeidung unter Verwendung von Control Barrier Functions in der mobilen Robotik, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2022.
Betreuung gemeinsam mit Dr.-Ing. Henrik Ebel
- Model Predictive Path-Following Control of Wheeled Mobile Robots, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2022.
Betreuung gemeinsam mit Hannes Eschmann, M.Sc.
- Nonlinear Model Predictive Control with Non-quadratic Cost for Non-holonomic Mobile Robots, Bachelorarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2022.
Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.
- Kooperativer Objekttransport mit nichtholonomen mobilen Robotern, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2021.
Betreuung gemeinsam mit Henrik Ebel, M.Sc.
- Implementierung von modellprädiktiven Regelungsansätzen auf einem Mikrocontroller am Beispiel der Magnetregelung des Transrapids, Masterarbeit.
Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2021.
Betreuung gemeinsam mit Patrick Schmid, M.Sc.
- Betreuung der Vorlesung Modellierung und Simulation in der Mechatronik (WS 2023/24, WS 2024/25)
- Durchführung der Vortragsübungen und Betreuung der Vorlesung zur Technischen Mechanik IV (SS 2022)
- Betreuung des Praktikumsversuchs Balancierter Ball auf Felge - Regelung mit Mikrocontroller (SS 2021 - SS 2026)
- Durchführung der Vortragsübungen und Betreuung der Vorlesung zur Technischen Mechanik II (SS 2021)
- Erasmus+ Programm DeCAIR (Developing Curricula for Artificial Intelligence and Robotics)
- Koordination des Schwerpunktprogramms 2353 (Daring More Intelligence – Design Assistants in Mechanics and Dynamics)
- Finnish-German Competence Center for Advanced Robotics Control und Betreuung des Erasmus+ Programs (Auslandsstudium) mit der LUT
- Hiwiverwaltung und Organisation der Hiwiarbeitsverteilung
Eingereichte Publikationen (noch nicht angenommen)
- Fuchs, M., Rosenfelder, M., Leprich, D., Ebel, H., & Eberhard, P. (2026). Using Reduced-Order FE Models in Predictive Controllers for the Cooperative Transport of Highly Elastic Objects. IEEE Transactions on Robotics.
- Schmitz, P., Bold, L., Philipp, F., Rosenfelder, M., Eberhard, P., Ebel, H., & Worthmann, K. (2026). Excitation of control-affine systems and Koopman error bounds. Linear Algebra and Its Applications. http://arxiv.org/abs/2511.03734
- Krauspenhaar, J., Krendelsberger, E., Rosenfelder, M., Bold, L., Schimperna, I., Worthmann, K., Eberhard, P., & Ebel, H. (2026). Advanced Bilinear Koopman Models for Predictive Control of Nonholonomic Systems. Proceedings ROMANSY 26 - Robot Design, Dynamics and Control: CISM IFToMM Symposium , September 14-17.
- Krendelsberger, E. F. P., Krauspenhaar, J., Bold, L., Rosenfelder, M., Eberhard, P., Ebel, H., & Worthmann, K. (2026). Model Predictive Control: Systematic Design Tailored to Nonholonomic Systems. IEEE - Transactions on Control Systems Technology.
Angenommene Publikationen (noch nicht erschienen)
- Elangasinghe, A., Könecke, T., Schneider, J., Rosenfelder, M., Hanss, M., & Eberhard, P. (2025). Possibilistic Filtering and Control of a Highly Dynamic Mechanical System in the Presence of Uncertainty. International Journal of Fuzzy Computation and Modelling.
- Rosenfelder, M.; Köhler, J.; Allgöwer, F.: Stability and performance in transient average constrained economic MPC without terminal constraints. Proceedings of the 21st IFAC World Congress, Berlin, Germany, 2020. IFAC-PapersOnLine, Vol. 53, No. 2, pp. 6943-6950. [DOI: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.407]
- Rosenfelder, M.: Stability and Performance in transient average constrained Economic Model Predictive Control without terminal constraints, Studienarbeit 211. Institut für Systemtheorie und Regelungstechnik, Universität Stuttgart, 2019.
[OPUS: http://dx.doi.org/10.18419/opus-10645]
